Né à Bruxelles le 08 août 1994, Joris Kayembe commence le football au RSD Jette (2000-2006) avant de rejoindre le FCM Brussels (2006-2011). Kayembe tape ensuite dans l'œil du Standard de Liège qui le fait venir en bord de Meuse. En deux ans, Kayembe passe des U17 au U21 chez les Rouches et ses bonnes prestations ne passent pas inaperçues puisque le FC Porto dépose un chèque de 2,62 millions d'euros sur la table du Standard pour s'offrir ses services. Kayembe rejoint donc le club portugais où il évolue au sein de la deuxième équipe (FC Porto B). En janvier 2015, Kayembe est prêté six mois à Arouca (15 matchs, 1 but) puis prêté un an au Rio Ave (33 matchs et 4 buts) au mois de juillet 2015. Deux ans plus tard, Kayembe quitte le FC Porto et rallie le FC Nantes où il signe un contrat de 3 ans. Victime de deux ruptures des ligaments croisés, trois depuis le début de sa carrière, Kayembe aura très peu l'occasion de s'exprimer avec le maillot nantais, seulement trois rencontres de championnat depuis son arrivée en Loire-Atlantique.
Kayembe fait son retour en Belgique au mois de janvier 2020 en signant au Sporting de Charleroi où il s'impose rapidement dans le onze de départ. Grâce à ses bonnes prestations avec les Zèbres, Kayembe est sélectionné par Roberto Martinez pour jouer la Ligue des Nations avec la Belgique au mois d'octobre 2020, mais le back gauche ne dispute pas la moindre minute avec les Diables Rouges en compétition. Néanmoins, Kayembe dispute deux matchs amicaux avec la Belgique, à savoir contre la Côte d'Ivoire (8 octobre 2020) et contre la Suisse (11 novembre 2020). N'ayant pas disputé de matchs officiels avec la Belgique, Kayembe opte ensuite pour la République Démocratique du Congo en 2023 à l'âge de 28 ans.